【瑞萨RA4系列开发板体验】CAN总线收发测试
作者：我爱下载
CAN总线收发测试
在前一个shell终端测试的基础上，本次完成CAN总线接口的收发测试，采用e2studio基于fsp的架构，测试起来还是相当顺利的。
基本硬件
通过数据手册了解到，R7FA4M2AD3CFP具备一组CAN总线接口，其占用的控制器引脚分别为P102、P103和P402、P401两组。这里选择P102和P103这组引脚进行测试，其中P102为CRX0，P103为CTX0。
如下图所示，这两引脚在J4的1脚和J3的7脚。
软件实现
通过FSP配置CAN
在FSP的Pin Configuration选项卡中，选择Peripherals->Connectivity:CAN->CAN0，并如下图所示，配置为 Operation Mode: Enable
CRX0 : P102
CTX0 : P103 如果发现P102和P103被占用无法选择，需要将被占用的功能关闭。
切换到Stacks选项页，选择New Stack->Connectivity->CAN(r_can)，添加一个CAN口g_can0 CAN(r_can)。
点击新增的CAN控件，编辑Properties，如下标所示。我这里分配了4 Mailboxes，其中
前三个为发送邮箱，第4个为接收邮箱，并且将Mailbox 0-3 Group Mask设置为0，取消ID过滤功能。 波特率选择 125000（125K）；中断回调函数设置为can_callback 。
软件处理
增加CAN中断回调函数，处理发送完成和接收完成两个事件。
- void can_callback (can_callback_args_t * p_args)
- {
- if (p_args->event == *CAN_EVENT_TX_COMPLETE* )
- {
- can_send_complete_flag = true;
- }
- if (p_args->event == *CAN_EVENT_RX_COMPLETE* )
- {
- can_r = p_args->frame;
- can_recv_complete_flag = true;
- }
- }
创建两个shell命令，分别为can_send和can_recv，观察执行效果。 can_send函数接收一个十进制的id输入，固定输出8个字节的标准数据帧。
- int can_send ( int argc, char argv[])
- {
- if (argc < 2)
- {
- shellPrint(&shell, "please input string same as can_send 123\n\r");
- return -1;
- }
- unsigned int id = ( unsigned int ) atoi (argv[1]);
- fsp_err_t err = FSP_SUCCESS ;
- can_frame_t
- can_s;
- can_s.id = id;
- can_s.id_mode = CAN_ID_MODE_STANDARD ;
- can_s.data_length_code = 8;
- can_s.data[0] = 0x01;
- can_s.data[1] = 0x02;
- can_s.data[2] = 0x03;
- can_s.data[3] = 0x04;
- can_s.data[4] = 0x05;
- can_s.data[5] = 0x06;
- can_s.data[6] = 0x07;
- can_s.data[7] = 0x08;
- err = R_CAN_Write (&g_can0_ctrl, 0, &can_s);
- if (FSP_SUCCESS != err)
- __BKPT();
- while (can_send_complete_flag == false){}
- can_send_complete_flag = false;
- return 0;
- }
- SHELL_EXPORT_CMD(SHELL_CMD_PERMISSION(0)|SHELL_CMD_TYPE( SHELL_TYPE_CMD_MAIN ),
- can_send, can_send, can_send id);
can_recv函数输入一个接收测试的数量，并将接收到的信息打印出来。
- int can_recv ( int argc, char *argv[])
- {
- if (argc< 2)
- {
- shellPrint(&shell, "please input string same as can_recv 100\n\r");
- return -1;
- }
- unsigned int c = ( unsigned int ) atoi (argv[1]);
- unsigned int count = 0;
- while (count < c)
- {
- if (can_recv_complete_flag == true)
- {
- can_recv_complete_flag = false;
- count++;
- shellPrint(&shell,"canfram %04x %d %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n\r", can_r.id, can_r.data_length_code,
- can_r.data[0],
- can_r.data[1],
- can_r.data[2],
- can_r.data[3],
- can_r.data[4],
- can_r.data[5],
- can_r.data[6],
- can_r.data[7]
- );
- }
- vTaskDelay(10);
- }
- return 0;
- }
- SHELL_EXPORT_CMD(SHELL_CMD_PERMISSION(0)|SHELL_CMD_TYPE( SHELL_TYPE_CMD_MAIN ), can_recv, can_recv, can_recv count);
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发表于 2023-2-3 14:34:52
发表于 2023-3-14 11:08:21
